네트워크 조립로봇의 제어정확도 향상을 위한 비전센서기반의 효과적인 원격 보정 방법론 연구
A study on the effective implementation of vision-based remote calibration methodology to improve control accuracy of networked assembly robot
- 주제(키워드) EQM , EQM , Calibration , 원격자동생산시스템 , 비전센서 , 렌즈왜곡현상
- 발행기관 아주대학교 대학원
- 지도교수 권용진
- 발행년도 2011
- 학위수여년월 2011. 2
- 학위명 석사
- 학과 및 전공 일반대학원 산업공학과
- 실제URI http://www.dcollection.net/handler/ajou/000000011271
- 본문언어 한국어
- 저작권 아주대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다.
초록/요약
본 연구에서는 비전 카메라 센서의 왜곡현상이 원격 보정 시스템의 정확도에 가장 큰 영향을 끼치는 요소라고 판단하고 이에 네트워크 기반의 원격 자동 생산시스템을 통한 원격 보정 시스템 설계를 목적으로 한다. 즉, 원격으로 로봇의 정밀도를 측정하여 보정할 수 있는 새로운 방법론을 제안하고자 한다. 한편, 기존 제조 산업에서는 모든 비즈니스 요소들이 하나의 중점을 두고 집중되는 운영방식 (Centralized Company)을 취하고 있었으나, 최근 인터넷, 네트워크, IT 기술 등의 개발로 제조 산업의 패러다임이 변해가고 있다. 제품의 설계부터 생산관리, 디자인 그리고 마케팅까지의 모든 제조활동 패러다임이 이제 인터넷(Internet)에 의하여 점점 더 통합되어 글로벌화 되어가고 있는 것이다. 제품의 수명주기가 짧은 경우, 새로운 디자인에 따라 신속하게 생산 공정이 재배치되어야 하고 이에 따른 로봇들의 조립 공차 검증이 필수적이지만 분산 생산 환경(Distribution Production System)하에서, 원거리에 위치한 네트워크상의 로봇 보정(Online Calibration)기술에 관한 효율적이며 체계적인 방법론적 접근은 전무한 실정이다. 이에 현재 치열한 국제 경쟁 하에서 유리한 고지를 선점하기 위한 선진국들의 끊임없는 경쟁력 제고노력이 행해지고 있으며, 현재 선진국의 글로벌 기업들은 4 ㏙(Part Per Million) 불량률에서 무결점 생산(Zero-Defect Production) 방식으로의 전환을 위해 전력을 다하고 있는 추세이다.따라서 미래의 생산 환경에 적합한 네트워크 기반의 로봇 원격 보정시스템의 필요성이 절실하다고 판단된다. 이에 본 논문에서는 비전센서와 로봇의 좌표변환알고리즘을 개선하고, 실시간으로 이루어지는 자동화된 원격 보정시스템을 제안 및 개발하였다. 이는 후에도 이루어질 네트워크 기반 산업의 체계를 학문적으로 한 차원 높일 수 있는 기회가 될 것이라 생각한다.
more초록/요약
In this paper, distortion of Vision is the biggest impact component in the accuracy of the remote calibration system. So purpose of this study is design remote calibration systems through network-based remote automated manufacturing systems. In other words, we suggest new methodology for calibration by measuring the accuracy. In traditional manufacturing industries, all the business function is focus on the centralized company but recently, paradigm of manufacturing industry is changing by development of internet, network, IT technology. All manufacturing activities such as product design, production management, design and marketing are increasingly integrated and globalized by internet. In short product life cycles, manufacturing process should be relocated rapidly based on the new design. In distributed production system, it is essential for verification of robotic assembly but efficient and systematic way for network based robot calibration technology has never been. Then under international competition, developed countries are being held constant efforts to improve competitiveness and preempt the high ground. Currently,the global company in advanced countries is committed to zero-defect production.Therefore, environment for future production are in desperate need of network-based remote robot calibration systems. In this paper, we improve the coordinate transformation algorithm of vision sensors & robot, and we also develop automated remote calibration system that is takes in real time.
more목차
제1장 서론 1
제1절 연구의 배경 및 필요성 1
제2절 기존 관련연구와 그 한계점 4
제3절 연구의 목적 8
제2장 이론적 배경 10
제1절 EQM(e-Quality for Manufacturing) 10
제3장 비전센서와 로봇간의 좌표변환 연구 14
제1절 시스템 셋-업 14
제2절 좌표변환을 위한 알고리즘 17
제3절 보정실험 프로세스 19
제4장 비전센서 렌즈의 왜곡현상을 제어하는 보정시스템 연구 21
제1절 왜곡현상과 보정시스템 21
제2절 기존 보정시스템의 한계 26
제3절 효과적인 보정시스템 연구 32
제5장 원격 보정 자동화시스템 연구 45
제1절 기반연구 45
제2절 효과적인 원격 보정 자동화시스템 48
제6장 결론 52
제1절 연구결과 52
제2절 향후계획 53
참고문헌 54
영문요약 56
