아주대학교

목차

제 1 장 서론 1
1.1 연구배경 1
1.2 기존 에너지 하베스터 3
1.3 연구의 필요성 7
제 2 장 에너지 회수 및 근력 보조 전략 9
2.1 능동적 에너지 회수 전략. 9
2.1.1 기존 에너지 하베스터 회수 원리 9
2.1.2 세 가지 능동적 회생제동 로직 11
2.2 무릎의 생물학적 보행 분석 및 보조전략 16
제 3 장 무릎 엑소스켈레톤 설계 19
3.1 Hardware design 19
3.2 제어 및 임베디드 시스템 22
3.2.1 System overview 22
3.2.2 High-level controller 구성 23
3.2.3 Low-level controller 의 토크 제어 구조 26
3.3 Gait phase recognition 32
제 4 장 벤치탑 테스트 37
4.1 벤치탑 테스트 setup 37
4.2 세 가지 능동적 회생제동 로직 특성 분석 39
4.2.1 실험 프로토콜 39
4.2.2 회수 특성 40
4.2.3 제동 토크 특성 44
4.2.4 회수 효율 기반 최적 회생제동 로직 선정 48
4.3 무릎 보행 프로파일 기반 보조 테스트 50
4.3.1 실험 프로토콜 50
4.3.2 Direct-driven case 의 Charging only 실험 52
4.3.3 Direct-driven case 의 Charging and consumption 실험 54
4.3.4 Cable-driven case 의 Charging only 실험 56
4.3.5 Cable-driven case 의 Charging and consumption 실험 60
제 5 장 결론 및 향후 과제 62
참 고 문 헌 64
Abstract 68