3차원 다중 UAV 협력 센싱-통신을 위한 하이브리드 블록 최적화
- 주제(키워드) 다중 UAV 협력 , 고도 최적화 , 블록 좌표 최적화 , 협력 센싱 통신
- 주제(DDC) 355
- 발행기관 아주대학교 일반대학원
- 지도교수 임재성
- 발행년도 2026
- 학위수여년월 2026. 2
- 학위명 석사
- 학과 및 전공 일반대학원 국방디지털융합학과
- 실제URI http://www.dcollection.net/handler/ajou/000000035875
- 본문언어 한국어
- 저작권 아주대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다.
초록/요약
이 논문은 광역 모니터링을 위한 다중 UAV 센싱·통신 시스템에서 임무 완료 시간(mission time) 최소화 문제를 다룬다. 각 회전익 UAV는 수평 경로뿐 아니라 고도(altitude)를 조절할 수 있으며, 전체 센싱 부하는 공통(Common) 작업과 개별(Individual) 작업으로 나누어 임무 시간과 탑재 에너지 소모 간의 균형을 맞춘다. 이렇게 형성된 비선형 3차원 계획 문제는 경량의 2단계 하이브리드 블록 좌표 최적화 알고리즘(Hybrid Block-Coordinate Algorithm)으로 해결된다. 첫 번째 단계에서는 다면체(Polyblock) 탐색을 통해 작업 비율과 송신 전력을 갱신하고, 두 번째 단계에서는 각 UAV의 고도를 1차원 황금분할 탐색(Golden-Section Search)으로 최적화한다. 시뮬레이션 결과, 수직 자유도(altitude control)를 활용하면 2차원 기반 기법에 비해 임무 완료 시간이 약 6–8% 단축되며, 연산 복잡도 증가도 매우 제한적임을 확인하였다. 주제어 : 다중 UAV 협력, 고도 최적화, 블록 좌표 최적화, 협력 센싱﹒통신
more목차
제 1장 서론 1
제 2장 관련연구 4
제 1 절 UAV 기반 통신 및 응용 연구 4
제 2 절 릴레이 기반 통신과 분산 다중안테나 협력 전송 5
제 3 절 협력형 센싱•통신 및 과제-전력 공동 최적화 연구 8
제 3장 제안 기법 12
제 1 절 시스템 모델 12
제 2 절 제안하는 하이브리드 블록 좌표 알고리즘 21
제 4장 시뮬레이션 결과 30
제 5장 결론 42
참고문헌 44
