급성 색전증 조기 진단을 위한 적응형 그리퍼 개발
- 주제(키워드) 소프트 그리퍼 , 색전증 , 크랙 센서 , 정전용량 센서
- 주제(DDC) 621.8
- 발행기관 아주대학교 일반대학원
- 지도교수 한승용
- 발행년도 2026
- 학위수여년월 2026. 2
- 학위명 석사
- 학과 및 전공 일반대학원 기계공학과
- 실제URI http://www.dcollection.net/handler/ajou/000000035464
- 본문언어 한국어
- 저작권 아주대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다.
초록/요약
심혈관계 이상을 시사하는 주요 증상 중 하나인 색전증을 조기에 진단하는 것은 장기 부전 및 사망과 같은 중증 합병증을 예방하기 위해 매우 중요하다. 그러나 현재 사용되고 있는 의료 영상 기술과 이식형 유연 전자기기들은 여러 한계에 직면해 있다. 예를 들면, 대형 장비로 인한 공간적 제약, 환자의 골든타임 내 진단이라는 시간적 제약, 다양한 혈관 직경에 대한 비호환성 등이 존재한다. 본 연구에서는 혈관 외부에 접촉되어 자가 고정이 가능하고 혈관 내 혈전과 공기 색전과 같은 이물질의 침입을 식별할 수 있는 센서가 내장된 그리퍼를 개발하였다. 개발한 그리퍼는 유연한 관절 구조를 채택하여 혈관의 직경과 무관하게 안정적이고 정밀하게 접촉될 수 있으며, 혈관 수축 및 이완 과정에서 발생하는 센서와 혈관 간 인터페이스 응력을 최소화함으로써 신호의 정확성과 모니터링의 안정성을 향상시킨다. 그리퍼와 결합된 센서는 이종 센서(heterogeneous sensors)를 내장하여 혈관 내 이상 신호를 감지하고 분류할 수 있는 다중 감지 기능을 구현하였다. 본 센서는 돼지를 대상으로 한 생체 외 및 생체 내 실험을 통해 혈관 내 이상 징후 및 색전성 저혈압을 조기에 탐지할 수 있는 가능성을 입증하였다. 결론적으로 본 기술은 뇌졸중과 같은 심각한 합병증을 사전에 예측하는 데 매우 유용한 시스템으로 평가된다.
more목차
1. 서론 1
2. 본론 4
2.1. 심혈관계 모니터링을 위한 적응형 그리퍼 개요 4
2.2. 구동기와 유연 관절의 작동 메커니즘 및 특성 분석 14
2.3. 스트레인 센서가 통합된 적응형 그리퍼의 특성 분석 22
2.4. 다중 센서를 통합한 적응형 구동기 30
2.5. 적응형 그리퍼 기반 이물질 조기 감지 성능의 생체 내 검증 39
3. 결론 48
참고문헌 49
