인프라 데이터 기반 비신호 교차로 내 궤적 예측 및 거동 판단 네트워크 개발 연구
Trajectory Prediction and Maneuver Classification at Unsignalized Intersections Based on Roadside Sensor Data
- 주제(키워드) 자율주행
- 발행기관 아주대학교 일반대학원
- 지도교수 송봉섭
- 발행년도 2025
- 학위수여년월 2025. 2
- 학위명 석사
- 학과 및 전공 일반대학원 D.N.A.플러스융합학과
- 실제URI http://www.dcollection.net/handler/ajou/000000034778
- 본문언어 한국어
- 저작권 아주대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다.
초록/요약
본 논문에서는 자율주행 차량의 비신호교차로에서의 교차로 가이드를 제공하기 위해, 차량 거동과 궤적을 동시에 예측하는 새로운 트랜스포머 기반의 다중 작업 예측 모델을 제안하고자 한다. 기존의 차량 거동 예측 방법은 개별적으로 거동이나 궤적을 예측하는 데 한계가 있었으며, 두 가지 예측을 동시에 처리함으로써 발생할 수 있는 시너지 효과를 제대로 활용하지 못했다. 본 연구에서는 트랜스포머 기반 모델을 사용하여 차량의 거동과 궤적 간의 상관 관계를 캡처하고, 다중 헤드 주의 메커니즘을 통해 이를 효과적으로 처리한다. 또한, 이 모델은 도로변의 엣지 컴퓨팅 환경에서 실행되며, 정확도, 학습 시간, 추론 속도와 같은 여러 성능 지표를 고려한 최적 설계 관점에서 평가되었다. 실험 결과, 제안된 모델은 실제 오픈 데이터셋에서 궤적 예측 성능에서 우수한 성능을 나타냈다.
more목차
1. 서론 1
1.1 연구 배경 1
1.2 연구 동향 3
2. 문제 정의 6
3. 거동 판단 기반 궤적 예측 8
3.1 입출력 정의 8
3.2 네트워크 구성 11
4. 검증 및 평가 16
4.1 데이터셋 16
4.2 평가 22
5. 결론 34
6. 참고문헌 35
