팽창식 구조체의 이차원 설계 요소 기술을 활용한 소프트 풍선형 로봇 개발
- 주제(키워드) 소프트 로봇 , 팽창식 구조체 , 풍선형 로봇 , 로봇팔 , Crawling 로봇
- 발행기관 아주대학교
- 지도교수 고제성
- 발행년도 2023
- 학위수여년월 2023. 2
- 학위명 석사
- 학과 및 전공 일반대학원 기계공학과
- 실제URI http://www.dcollection.net/handler/ajou/000000032739
- 본문언어 한국어
- 저작권 아주대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다.
목차
1. 서론 1
2. 본론 3
2.1. 팽창식 구조체의 이차원 설계 요소 기술 3
2.1.1. 팽창식 구조체의 기구학적 특성 3
2.1.2. 팽창식 구조체의 패턴 조인트 특성화 6
2.1.2.1. 특성화 실험 개요 6
2.1.2.2. 스케일 11
2.1.2.3. 내압 14
2.1.2.4. 패턴의 구멍과 커팅 유무 16
2.1.2.5. 조인트 운동 반경 18
2.1.3 패턴 조인트 설계 모델 정립 19
2.2. 소프트 풍선형 로봇팔 개발 25
2.2.1. 링크 설계 28
2.2.2. 제작 과정 31
2.2.3. 로봇팔의 Workspace 해석 34
2.2.4. 로봇팔 구동 실험 36
2.3. 소프트 풍선형 Crawling 로봇 개발 38
2.3.1. Locomotion 설계 38
2.3.2. 링크 설계 및 제작 40
2.3.3 프로토타입 테스트 41
3. 결론 44
참고문헌 46
