실시간 캡쳐포인트 궤적 최적화를 이용한 토크 제어 기반 이족보행 로봇의 동적보행 제어
Dynamic Walking Control for Torque-Controlled Bipedal Robot Using Real-time Capture Point Trajectory Optimization
- 주제(키워드) 이족 보행 로봇 , 보행 패턴 생성 , capture point (CP) , 보행 제어 , 토크 제어 , 최적화
- 주제(DDC) 621.381
- 발행기관 아주대학교
- 지도교수 홍영대
- 발행년도 2023
- 학위수여년월 2023. 2
- 학위명 석사
- 학과 및 전공 일반대학원 전자공학과
- 실제URI http://www.dcollection.net/handler/ajou/000000032473
- 본문언어 한국어
- 저작권 아주대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다.
목차
제 1 장 서론 1
1.1 연구 배경 1
1.2 논문 구성 2
제 2 장 최적화 기반 궤적 생성 및 제어 기법 4
2.1 선형 역진자 모델 기반 캡쳐포인트와 무게중심 궤적 생성 4
2.1.1 한 발 지지 상태에서의 기준 궤적 생성 6
2.1.2 두 발 지지 상태에서의 기준 궤적 궤적 생성 8
2.2 캡쳐포인트 추적 제어기 9
2.2.1 한 발 지지 상태에서의 캡쳐포인트 추적 제어기 10
2.2.2 두 발 지지 상태에서의 캡쳐포인트 추적 제어기 11
제 3 장 실시간 캡쳐포인트 궤적 최적화 기법 13
제 4 장 피드백 루프를 이용한 로봇의 토크기반 제어 방법 17
4.1 보행입력 기반 로봇 발의 힘과 토크 계획 기법 17
4.2 방향제어기 23
4.3 제안한 토크 제어 기반 실시간 최적화 궤적 생성의 전체 과정 25
제 5 장 시뮬레이터를 이용한 모의실험 26
5.1 직진보행에 대한 모의실험 27
5.2 동적보행에 대한 모의실험 32
제 6 장 실제 로봇을 이용한 실험 38
6.1 직진보행에 대한 실험 39
6.2 동적보행에 대한 실험 45
제 7 장 결론 52
참고문헌 54
Abstract 56
