전방향 모바일 매니퓰레이터의 적분 슬라이딩 모드 관측기 및 제어 기반 혼합 비주얼 서보잉
Integral Sliding Mode Observer and Control based Hybrid Visual Servoing for Omnidirectional Mobile Manipulators
- 주제(키워드) 전방향 모바일 매니퓰레이터 , 적분 슬라이딩 모드 관측기 , 적분 슬라이딩 모드 제어기 , 비주얼 서보잉
- 주제(DDC) 621.381
- 발행기관 아주대학교
- 지도교수 좌동경
- 발행년도 2023
- 학위수여년월 2023. 2
- 학위명 석사
- 학과 및 전공 일반대학원 전자공학과
- 실제URI http://www.dcollection.net/handler/ajou/000000032452
- 본문언어 한국어
- 저작권 아주대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다.
목차
1. 서론 1
1.1 연구 배경 1
1.2 연구 내용 및 기여 3
1.3 논문 구성 4
2. 단일 카메라 기반 전방향 모바일 매니퓰레이터 모델 6
2.1 기구학적 불확실성을 고려한 전방향 모바일 매니퓰레이터 모델 6
2.2 매니퓰레이터 말단부에 부착된 단일 카메라 모델 9
3. 기구학적 불확실성에 강인한 혼합 비주얼 서보잉 12
3.1 영상 정보를 이용한 전방향 이동로봇의 자세 추정 12
3.2 적분 슬라이딩 모드 관측기를 이용한 기구학적 불확실성 추정 13
3.3 전방향 이동로봇의 강인 위치 기반 비주얼 서보잉 17
3.4 매니퓰레이터의 강인 영상 기반 비주얼 서보잉 20
4. 모의 실험 및 실험 24
4.1 실험 환경 24
4.2 모의 실험 결과 26
4.3 실험 결과 36
5. 결론 및 향후 연구 45
참고문헌 46
