인공신경망 기반의 적분 슬라이딩 모드 제어기를 이용한 6자유도 매니퓰레이터의 강인 궤적추종
Robust Tracking Control of 6 DOF Manipulator with Integral Sliding Mode Control based Artificial Neural Network
- 주제(키워드) 매니퓰레이터 , 적분 슬라이딩 모드 제어기 , 인공신경망 , 동역학
- 주제(DDC) 621.381
- 발행기관 아주대학교
- 지도교수 좌동경
- 발행년도 2022
- 학위수여년월 2022. 8
- 학위명 석사
- 학과 및 전공 일반대학원 전자공학과
- 실제URI http://www.dcollection.net/handler/ajou/000000032035
- 본문언어 한국어
- 저작권 아주대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다.
목차
제 ⅰ장 서론 1
1. 연구배경 1
2. 연구내용 2
3. 논문구성 3
제 ⅱ장 매니퓰레이터 기구학,동역학 모델 및 적분 슬라이딩 모드 제어기 설계 4
1. 6자유도 매니퓰레이터의 기구학 모델 4
2. 6자유도 매니퓰레이터의 동역학 모델 6
3. 적분 슬라이딩 모드 제어기 설계 8
제 ⅲ장 인공신경망 기반의 적분 슬라이딩 모드 제어기 10
1. 단층 퍼셉트론 기반의 인공신경망 모델 10
2. 델타규칙을 이용한 가중치 갱신 12
제 ⅳ장 관절 공간법을 이용한 매니퓰레이터의 궤적생성 14
1. 관절 공간법을 이용한 매니퓰레이터의 궤적생성 14
제 ⅴ장 실험 환경 및 결과 16
1. 실험환경 16
2. 모의실험 결과 18
3. 실험결과 21
제 ⅵ장 결론 및 향후 연구 방향 25
참고문헌 27
