적분 슬라이딩 모드 외란 관측기 및 제어기 기반 쿼드로터 시스템의 강인 추종 제어
Robust Tracking Control of Quadrotor Systems Using Integral Sliding Mode Based Disturbance Observer and Control
- 주제(키워드) 강인제어 , 외란관측기 , 적분 슬라이딩 모드 제어 , 쿼드로터
- 주제(DDC) 621.381
- 발행기관 아주대학교
- 지도교수 좌동경
- 발행년도 2022
- 학위수여년월 2022. 8
- 학위명 석사
- 학과 및 전공 일반대학원 전자공학과
- 실제URI http://www.dcollection.net/handler/ajou/000000032009
- 본문언어 한국어
- 저작권 아주대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다.
목차
1. 서론 1
1.1 연구 배경 1
1.2 연구 내용 및 기여 2
1.3 논문 구성 4
2. 쿼드로터 시스템의 동역학 모델 5
2.1 쿼드로터 시스템의 동역학 모델 5
2.2 외란을 포함하는 쿼드로터 시스템의 동역학 모델 6
3. 적분 슬라이딩 모드 기반 관측기 및 제어기 설계 8
3.1 적분 슬라이딩 모드 기반 외란 관측기 설계 8
3.2 적분 슬라이딩 모드 기반 강인 제어기 설계 10
3.2.1 쿼드로터 시스템의 강인 고도 제어기 10
3.2.2 쿼드로터 시스템의 강인 위치 제어를 위한 가상 자세각 생성기 12
3.2.3 쿼드로터 시스템의 강인 자세각 제어기 14
4. 모의실험 16
4.1 쿼드로터 시스템 식별 및 매개변수 추정 16
4.2 쿼드로터 시스템 모의 실험 17
5. 결론 및 향후 연구 방향 25
참고문헌 26
Abstract 32
