SVO의 동적 주파수 할당을 이용한 저전력 구현
Low Power Implementation of Semi-Direct Visual Odometry Using Dynamic Frequency Scaling
- 주제(키워드) 임베디드 시스템 , 동적 주파수 스케일링 , 시각 오도메트리 , 전력 소모 분석
- 발행기관 아주대학교
- 지도교수 양회석
- 발행년도 2017
- 학위수여년월 2017. 8
- 학위명 석사
- 학과 및 전공 일반대학원 전자공학과
- 실제URI http://www.dcollection.net/handler/ajou/000000025964
- 본문언어 한국어
- 저작권 아주대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다.
초록/요약
오늘날, 컴퓨터 비전에서 카메라의 3차원 움직임 정보를 추정하고 3차원 공간 정보를 해석하는 연구는 중요한 주제이다. 과거에는 데스크톱이나 서버에서 주로 수행되었으나 최근에는 증강현실 등이 각광받으면서 모바일 시스템과 같은 임베디드 시스템에서의 그 필요성이 더욱 대두되고 있다. 지금까지의 연구는 이러한 임베디드 시스템에서 성능을 만족시키기 위한 연구가 주로 진행되어져 왔다. 하지만 기존 데스크톱이나 서버와 달리 임베디드 시스템은 배터리로 구동되는 경우가 대부분이기 때문에 성능을 만족시키면서 전력 소모를 최소화할 필요성이 있다. 따라서 본 연구에서는 알고리즘의 실시간 요구사항을 만족시키면서 실행시간에 따라 적절하게 CPU 동작 주파수를 조정하여 전력 소모를 최소화하는 기법을 제안한다. 이 논문에서는 실제 영상을 기반으로 하여 제안하는 기법의 효율성을 실험적으로 증명하였다. 또한, CPU 동작 주파수가 고정일 때와 저전력 기법 적용 후의 수행시간, 실시간 요구사항 만족, 소모 전력을 비교함으로써, 제안하는 저전력 기법의 유용성을 확인 하였다. 실험 결과 제안하는 기법을 통해 소모 전력 효율이 55.4% 향상되는 것을 확인할 수 있었다. 추후 더 다양한 주기적 응용 및 연구에 활용될 것을 기대한다.
more초록/요약
Today, it is an important topic to study 3D motion information of camera and interpret 3D spatial information in computer vision. In the past, it was mainly performed on a desktop or a server, but in recent years, augmented reality has become popular, and the need for such an embedded system such as a mobile system is increasing. The research to date has mainly been carried out to satisfy the performance in such an embedded system. However, unlike existing desktops or servers, embedded systems are mostly battery powered, so it is necessary to minimize power consumption while satisfying performance. This paper presents a technique to minimize the power consumption by adjusting the CPU frequency appropriately according to the execution time while satisfying the real time requirements of the algorithm. we confirmed the usefulness of the proposed low - power technique by comparing the execution time after applying the low - power technique, real - time requirement, and power consumption when the CPU operating frequency is fixed. Experimental results show that the proposed scheme improves power consumption by 55.4%. We expect to be used for more diverse periodic applications and research.
more목차
제 1 장 서론 1
제 1 절 연구의 필요성 1
제 2 절 관련 연구 3
제 1 항 SLAM 알고리즘 3
제 2 항 SVO 알고리즘 5
제 3 항 동적 주파수 할당 7
제 4 항 기존 연구의 한계 8
제 2 장 주기적 응용의 저전력 기법 10
제 1 절 주기적 응용: SVO 10
제 2 절 주기적 응용의 구현 12
제 3 장 동적 주파수 할당 기법 14
제 1 절 이기종 멀티코어 구조 14
제 2 절 동적 주파수 할당 17
제 3 절 저전력 기법의 적용 22
제 4 장 실험 27
제 1 절 동적 주파수 할당 29
제 1 항 수행시간 비교 29
제 2 항 실시간 위배 회수 비교 31
제 3 항 소모 전력 비교 34
제 5 장 결론 36
참고 문헌 37
ABSTRACT 39
