위치추정 오차 특성에 따른 복합 알고리즘 결합 기법
A Combining Method of Multiple Positioning Algorithms using the Error Generation Patterns
- 주제(키워드) LBS , IMU , WPS , IPS , Hybrid algorithm , Kalman filter
- 발행기관 아주대학교
- 지도교수 김재훈
- 발행년도 2015
- 학위수여년월 2015. 8
- 학위명 석사
- 학과 및 전공 일반대학원 산업공학과
- 실제URI http://www.dcollection.net/handler/ajou/000000020570
- 본문언어 한국어
- 저작권 아주대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다.
초록/요약
최근 스마트폰 사용자의 급증으로 인하여 스마트폰을 활용한 다양한 서비스들이 증가하고 있다. 그 중에서 스마트 폰을 이용한 현재 실내 위치 측위의 필요성이 증가하고 있다. 위치 측위 기술은 실외 에서는 스마트폰 내부의 GPS(Global Positioning System)를 이용하여 사용된다. 하지만 실내의 경우 GPS를 이용하는데 큰 어려움이 발생된다. 이러한 문제점을 해결하기 위하여 실내에서는 사용자의 위치를 측위 하는데 WPS(Wi-Fi Positioning System)의 방법을 사용하고 있다. 본 논문에서는 WPS 방식의 측위를 스마트폰 내부의 IMU(Inertial Measurement Unit)센서와 결합시켜 위치를 추정할 수 있는 기법을 개발하고 실증한다. 또한 오차를 줄이기 위하여 칼만 필터를 주로 사용하며 추가적인 오차를 줄이기 위하여 변형된 칼만 필터를 사용하여 두 기법을 결합하는 알고리즘을 제안한다.
more목차
제 1 장 서 론 1
제 2 장 관련 기술 개요 및 연구동향 3
제1절 사용자의 위치 기술 3
제2절 실내 위치 측위 기술 동향 5
제3절 PDR(Pedestrian Dead-Reckoning) 6
제4절 보정점 8
제5절 칼만필터 기술 9
제 3 장 연구방법 11
제1절 스마트폰을 이용한 실내 위치측위 방법 11
제2절 스마트폰을 이용한 실내 위치측위 오차 분석 16
제3절 변형된 칼만 필터 20
제 4 장 실험 환경과 실험 결과 분석 22
제1절 실험환경 22
제2절 실험 결과 24
제3절 결과 분석 26
제 5 장 결론 28
참고문헌 29
