무인 지상 차량 네트워크를 위한 위치기반 라우팅
Location-based Routing for Unmanned Ground Vehicle Networks
- 주제(키워드) UGV(무인 지상 차량) , GPS Jamming(GPS 재밍) , Location-based Routing(위치기반 라우팅)
- 발행기관 아주대학교
- 지도교수 고영배
- 발행년도 2015
- 학위수여년월 2015. 2
- 학위명 석사
- 학과 및 전공 일반대학원 NCW학과
- 실제URI http://www.dcollection.net/handler/ajou/000000018927
- 본문언어 한국어
- 저작권 아주대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다.
초록/요약
무인 지상 차량(UGV: Unmanned Ground Vehicle)은 유인체계를 대신하여 지상 작전간 위험하거나 오염된 지역의 정찰 및 감시, 표적 획득(RSTA: Reconnaissance, Surveillance and Target Acquisition) 임무를 원격으로 수행하는 로봇이다. 이러한 UGV를 전장 환경에서 활용하기 위한 다양한 연구가 진행되고 있으며 UGV 네트워크에서 UGV의 토폴로지(Topology) 변화에 따른 효율적인 라우팅 경로를 구성하기 위해 위치기반 라우팅 기법을 적용하는 연구들이 추진되고 있다. 일반적인 위치기반 라우팅 기법에 관한 연구는 GPS(Global Positioning System)를 통해 위치정보를 100% 활용 할 수 있다고 가정한다. 하지만 전장 환경에서 적군에 의한 악의적인 GPS 재밍(Jamming) 또는 위성과의 LOS(Line-of-Sight) 미보장 등으로 인해 GPS 정보를 활용하지 못하는 경우 위치기반 라우팅 성능이 감소되는 문제점이 발생한다. 이러한 문제점을 해결하기 위해 본 논문은 GPS 재머 인지시 GPS 재밍 지역 내 토폴로지 기반 라우팅을 운용하고 컨트롤(Control) 메시지 발생량을 줄이기 위해 적응적으로 Hello 메시지 주기를 결정하는 GPS 재밍시에도 활용 가능한 신뢰성 있는 UGV 네트워크를 위한 위치기반 라우팅 기법을 제안한다. 제안 기법은 기존 GPSR 기법과 OPNET 시뮬레이터를 통해 성능을 비교 평가하였으며 제안기법이 GPS 재밍시에도 패킷 전송 성공률과 패킷 전달 지연 성능이 향상됨을 확인하였다.
more초록/요약
UGVs(Unmanned Ground Vehicles) are robots that can substitute humans in reconnaissance operations of potentially dangerous and contaminated sites. Currently, there have been active research on utilizing UGVs in military environments. Much of these works are focused on exploiting the weakness of topology-based routing and instead utilize location-based routing for the networking of UGVs. It is generally assumed that location-based routing methods can fully utilize the location information gained from GPS. However, this may not be possible in tactical environments due to enemy GPS jamming and LOS(Line of Sight) limitations. To solve this problem, we propose a location-based routing scheme utilizing low control message that can calibrate the location information using GPS information as well as location of neighboring UGV, movement direct and speed information. Also utilizing topology-based routing scheme to solve incorrect location information in GPS jamming region.
more목차
제 1 장 서론
제 2 장 관련 연구 및 문제 정의
제 1 절 관련 연구
제 2 절 문제 정의
제 3 장 제안 기법
제 1 절 Hello 메시지 주기 결정
제 2 절 GPS 재밍 인지
제 3 절 GPS 재밍 극복을 위한 위치기반 라우팅
제 4 장 성능 평가
제 1 절 성능평가 환경
제 2 절 성능평가 결과
제 5 장 결론
참 고 문 헌
Abstract
