목차

1.서론 １
1.1 연구 배경 및 목적 １
1.2 연구 동향 ２
2.배경이론 ４
2.1 위성 항법 시스템과 관성 항법 시스템 ４
2.1.1 위성 항법 시스템 GPS(Global Positioning System) ４
2.1.2 관성항법 시스템(INS, Inertial Navigation System) ７
2.2 좌표계 １１
2.2.1 지구고정좌표계(ECEF-Frame, Earth Centered Earth Fixed Frame) １１
2.2.2 항법좌표계(N-Frame, Navigational Frame) １２
2.2.3 동체좌표계(B-Frame, Body Frame) １３
2.2.4 관성 좌표계(I-Frame, Inertial Frame)) １４
2.2.5 곡선형 좌표계(Curvilinear-frame) １５
2.3 좌표 변환 방식 １６
2.3.1 방향 코사인 행렬 (DCM, Direction Cosine Matrix) １９
2.3.2 Euler Angle １９
2.3.3 Quaternion (or Euler Symmetric Parameters) ２２
2.4 Kalman Filter ２５
2.5 Extended Kalman Filter ２６
2.6 Unscented Kalman Filter ２７
3.위치 추적 알고리즘 제안 ２９
3.1자세 계산 알고리즘 ３３
3.1.1가속도 센서와 자이로 센서의 보정 알고리즘 ３３
3.1.2 자세 계산 알고리즘 ３４
3.1.3 속도, 위치 측정 알고리즘 ４１
3.1.4 헤딩 측정 알고리즘 ４２
3.1.5 항법 좌표와 GPS 좌표(WGS84)의 변환 ４３
4.실험 결과 ４４
4.1 실험 장비 및 방법 ４４
4.1.1 실험 장비 ４４
4.1.2. 실험 방법 ４６
4.2 자세 측정 알고리즘 결과 ４７
4.3 GPS 불능 지역에서의 결과 분석 ５６
5.결론 ６０
6. 참고 문헌 ６１