아주대학교

목차

I. 서론 1
A. 연구의 배경 1
B. 연구 동향 및 분석 6
C. 연구의 목적 10
II. 인휠모터 구동차량의 운동제어기법 분석 11
A. 소개 11
B. 차륜슬립 제어 알고리즘 12
C. 차량 선회운동 제어 알고리즘 19
D. 타이어 최적 힘 분배 제어 알고리즘 24
E. 고장허용 제어 알고리즘 28
G. 요약 31
III. 인휠모터 구동차량의 운동제어기법 구현 34
A. 개요 및 차량 모델 34
B. 액추에이터 동특성에 따른 차륜 슬립률 제어 성능비교 37
C. 차륜 슬립률 추정 알고리즘 비교 42
D. 외란관측기를 이용한 선회운동 제어 알고리즘 구현 52
E. 타이어 최적 힘 분배의 효과 56
E. 고장허용 제어의 유효성 63
E. 요약 70
IV. 승차감 및 차량 자세 제어 73
A. 소개 73
B. 이론적 접근 75
C. 차량 상하운동 제어 81
D. 차량의 롤운동 제어 95
E. 차량의 피칭운동 제어 101
F. 요약 111
V. 결론 및 향후 연구과제 113
A. 결론 113
B. 향후 연구과제 115

부록 A. 4WD/4WS 차량의 최적 힘 분배 알고리즘 117
A. 차량 모델 117
B. 타이어 최적 힘 분배 알고리즘 118
C. 4WD/2WS 차량의 최적 힘 분배 알고리즘 123
D. 4WD/2WS 차량의 타이어 균등 힘 분배 알고리즘 124
부록 B. 차량의 선회운동 모델 126
A. 차량 평면운동 모델 126
B. 타이어에서 발생하는 힘과 선형/비선형 모델 128
C. 선형 차량 운동방정식 도출 131

참고문헌 137
Abstract 148