2-링크 로봇의 마찰력 보상과 동적보행 제어
Friction Compensation and Dynamic Walking Control of 2-link Robot
- 주제(키워드) friction
- 발행기관 아주대학교
- 지도교수 좌동경
- 발행년도 2011
- 학위수여년월 2011. 2
- 학위명 석사
- 학과 및 전공 일반대학원 전자공학과
- 실제URI http://www.dcollection.net/handler/ajou/000000011513
- 본문언어 한국어
- 저작권 아주대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다.
목차
1. 서론 1
1.1 연구 배경 1
1.2 연구 내용 3
1.3 연구 구성 4
2. 펜듀봇 시스템의 불확실성 보상 5
2.1 펜듀봇의 모델링 및 파라미터 추정 5
2.2 스윙업 및 발랜싱 제어 10
2.3 LuGre 모델에 기반한 마찰력 관측기 설계 및 마찰력 보상 15
2.4 실험 결과 21
2.4.1 파라미터 추정 21
2.4.2 보상기를 적용하지 않은 실험 결과 26
2.4.3 보상기를 적용한 실험 결과 30
3. 2-링크 보행로봇의 마찰력 보상 및 동적보행 제어 37
3.1 2-링크 보행로봇의 모델과 제어기 설계 37
3.2 2-링크 보행로봇의 보행조건 39
3.3 실험 결과 42
3.3.1 2-링크 보행로봇 제작 및 구성 42
3.3.2 2-링크 보행로봇의 보행 실험 결과 44
4. 결론 47
참고 문헌 48
Abstract 50
