외란 추정기를 이용한 펜듀봇 시스템의 외란 보상
Compensation of Disturbance in Pendubot System using Disturbance Observer
- 주제(키워드) pendubot , disturbance observer , balancing control , disturbance compensation
- 발행기관 아주대학교
- 지도교수 홍석교
- 발행년도 2010
- 학위수여년월 2010. 8
- 학위명 석사
- 학과 및 전공 일반대학원 전자공학과
- 실제URI http://www.dcollection.net/handler/ajou/000000010933
- 본문언어 한국어
- 저작권 아주대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다.
초록/요약
This paper deals with the pendubot control using disturbance observer. Experimental results for the motion of pendubot with balancing control show that the limit cycle can be attributed to the disturbance. Therefore, we propose the disturbance compensation method using by disturbance observer to compensate for the disturbance. Through the experimental results, the effectiveness of the proposed method is verified.
more목차
1. 서론
1.1 연구 배경
1.2 연구 내용
1.3 논문 구성
2. 펜듀봇 모델링
3. 스윙업 제어
4. 발랜싱 제어
5. 외란 추정기 설계
5.2 적응 퍼지 외란 추정기를 이용한 외란 보상
5.1 사인파형 외란 추정기를 이용한 외란 보상
6. 실험 결과
6.1 서보 시스템
6.2 추정기를 사용하지 않은 실험결과
6.3 적응 퍼지 외란 추정기를 사용한 실험결과
6.4 사인파형 외란 추정기를 사용한 실험결과
7. 결론
참고 문헌
Abstract
