무인 차량의 장애물 감지를 위한 센서융합기술 개발
Sensor Fusion for Obstacle Detection and Its application to Unmanned Ground Vehicle (UGV)
- 주제(키워드) sensor fusion , obstacle detection , UGV
- 발행기관 아주대학교
- 지도교수 좌동경, 홍석교
- 발행년도 2009
- 학위수여년월 2009. 2
- 학위명 석사
- 학과 및 전공 일반대학원 전자공학과
- 실제URI http://www.dcollection.net/handler/ajou/000000009845
- 본문언어 한국어
- 저작권 아주대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다.
초록/요약
This paper presents the obstacle detection method via sensor fusion for an unmanned ground vehicle (UGV). The proposed method is based on two different sensors, i.e., vision sensor and light detection and ranging sensor (LIDAR). While the LIDAR measures relative distance with respect to an obstacle, it is limited to detect a short object due to its constant height scanning and cannot provide height information of the obstacle. On the other hand, the vision sensor with a monocular camera provides 2-D scenery information with relatively poor distance information. To compensate for drawbacks of two sensors, the sensor fusion method for obstacle detection of UGV is proposed. Finally the proposed method is validated experimentally.
more목차
제 1 장 서론
1.1. 연구 배경
1.2. 연구 내용
1.3. 논문 구성
제 2 장 시스템 구성
2.1. 무인 차량 시스템의 구성
2.2. 센서의 구성
2.3. 센서 좌표계간의 맵핑(mapping)
제 3 장 장애물 감지 알고리즘
3.1. LIDAR 센서 기반 장애물 감지 알고리즘
3.2. 비전 센서 기반 장애물 감지 알고리즘
3.3. 센서 융합을 통한 장애물 감지 알고리즘
제 4 장 실험 결과
제 5 장 결론
참고문헌
Abstract
