굴절 차량의 후진주차보조 알고리즘에 대한 연구
A study on reverse parking assistant algorithm for articulated vehicle
- 주제(키워드) 후진주차보조 , 굴절 차량 , All Wheel Steering , 조향 알고리즘
- 발행기관 아주대학교
- 지도교수 박태원
- 발행년도 2009
- 학위수여년월 2009. 2
- 학위명 석사
- 학과 및 전공 일반대학원 공학계열
- 실제URI http://www.dcollection.net/handler/ajou/000000009814
- 본문언어 한국어
- 저작권 아주대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다.
초록/요약
기존의 대중 교통 수단을 대체할 차세대 대중 운송 수단으로 저상 굴절 차량이 개발되고 있다. 저상 굴절 차량에는 차량 축거의 증가와 차량 전체 길이 증가로 인한 차량 운동성능의 저하를 방지하기 위해, 전륜와 후륜 각각을 독립적으로 제어하는 AWS(All Wheel Steering) 알고리즘이 개발되어 적용되었다. AWS 알고리즘의 적용으로 인하여 저상 굴절 차량은 동일 조건의 차량보다 보다 작은 회전반경으로 선회하며, 차량 주행 시 각 차축이 지나는 궤적간의 폭이 감소하여 도시의 복잡한 도로환경으로 인해 받는 제약이 줄어들게 된다. 또한 정류소 정밀주차 및 차선 변경을 위해 동위상 조향 적용 등이 가능하다. 저상 굴절 차량은 그 길이와 차량 제원의 특성으로 인하여 차고지 내에서 후진해야 할 경우 차량 조작의 어려움이 발생하며, 이러한 후륜 주차의 어려움을 해결하기 위하여 추가적으로 후진주차보조 알고리즘을 개발하였다. 수학적인 차량 모델에 근거하여 유도한 조향 알고리즘을 차량 동역학 모델에 적용하였다. 보조 알고리즘이 적용된 차량 모델의 대표적인 주차 상황의 동역학 해석을 통해 후진주차 보조 알고리즘을 검증하고 각 상황에서의 차량의 거동을 살펴보았다.
more목차
1 장. 서 론 1
가. 연구 배경 1
나. 연구의 필요성 2
1. 전 차륜 조향 시스템 2
2. 후진주차보조 알고리즘 3
다. 관련 연구 동향 5
2 장. 조향 기본 이론 8
가. 저속에서의 정상 상태 선회 8
나. 후륜의 이탈 궤적 10
3 장. AWS 알고리즘 16
가. 저상 굴절 차량의 AWS 시스템 16
나. 전 차륜 조향 알고리즘 17
다. 전진 시 이상 조향각 산출 18
라. 후진 시 이상 조향각 산출 20
1. 후진 주차 이상 궤적의 설정 20
2. 후륜 조향각 제어 24
3. 후진 주차 이상 궤적의 저상 굴절 차량 적용 29
마. 저상 굴절 차량의 후진주차보조 알고리즘 30
4 장. 동역학 모델링 31
가. 동역학 해석 목적 및 필요성 31
나. 동역학 해석을 위한 이론적 배경 31
다. 저상 굴절 차량의 동역학 모델링 35
1. 차량 전체 제원 36
2. 타이어 제원 38
3. 제 1축 현가장치의 모델링 39
4. 제 2축 및 제 3축 현가장치 모델링 40
5 장. 차량 동역학 모델 해석 42
가. 저상 굴절 차량의 정적 해석 42
1. 축하중 해석 42
2. 축하중 해석 결과 45
나. 저상 굴절 차량의 전진 주행 해석 46
1. 조향 시스템 46
2. 정상원 선회 해석 49
3. 교차로 선회 해석 51
4. 차선 변경 해석 53
다. 저상 굴절 차량의 후진 주행 해석 57
1. 정상원 후진 선회 해석 57
2. 단순 후진 선회 주차 해석 61
3. 변형된 후진 선회 주차 해석 63
4. T형 주차 해석 65
6 장. 결 론 70
7 장. 참고 문헌 72
8 장. Abstract 75
