T-S 퍼지제어기법을 응요한 2 자유도 역진자 제어시스템의 구현
Realization of 2-D Inverted Pendulum Control System based on T-S Fuzzy Control Method
- 발행기관 亞州大學校 大學院
- 지도교수 고영길
- 발행년도 2005
- 학위수여년월 2005. 8
- 학위명 석사
- 학과 및 전공 일반대학원 전자공학과
- 본문언어 한국어
초록/요약
본 논문에서는 T-S 퍼지 모델을 기반으로 2자유도 역진자 시스템의 안정성에 대한 문제를 최소화하고자 한다. T-S 퍼지 제어기는 선형행렬부등식 (LMI)를 이용하여 시스템을 안정화하는 제어기 설계 조건을 제시하였다. 그리고 실험 결과를 통하여 LQR제어기에 의한 실험결과를 비교하여 본 연구에서 사용된 T-S 퍼지 제어기의 안정성에 대한 검증을 보여주었다.
more초록/요약
This paper presents an experiment study on the control of a 2dof inverted pendulum based on the Takagi-Sugeno (T-S) fuzzy model approach. A sufficient condition for stability of the T-S fuzzy control system is given via linear matrix inequalities (LMIs). State-feedback controllers for sub-systems are designed from the sufficient condition via change of variables which is one of the popular LMI techniques. Experimental results on a 2dof inverted pendulum control show the feasibility of the T-S fuzzy model-based control method.
more목차
본문차례
제 1 장 서론 = 1
제 2 장 2자유도 역진자 시스템 = 4
2.1 시스템 구성 = 4
2.2 시스템의 동역학적 모델 = 5
2.3 선형 근사화 = 9
제 3 장 T-S 퍼지 제어기 설계 = 14
3.1 T-S 퍼지 제어기 = 14
3.2 선형행렬부등식 기법에 의한 제어기 설계 = 17
제 4 장 실험 및 결과 = 20
4.1 실험 환경 = 20
4.2 모의실험 결과 = 21
4.3 실험 결과 = 25
제 5 장 결론 = 28
참고문헌 = 29
