사인패턴을 이용한 실시간 전방차량 검출에 관한 연구
Real-Time Vehicle Detection Based on Sign Pattern
- 발행기관 亞洲大學校 大學院
- 지도교수 金容得
- 발행년도 2005
- 학위수여년월 2005. 8
- 학위명 석사
- 학과 및 전공 일반대학원 전자공학과
- 본문언어 한국어
초록/요약
본 논문은 하나의 카메라를 이용하여 주행 중인 차량에서 사인패턴(sign pattern)에 기반을 둔 실시간 전방 장애물 차량 검출에 대한 방법을 제안한다. 제안하는 사인패턴은 차량 하부의 음영지역으로 주행 중인 차량이 존재하는 도로 영상 프레임에서 가장 어두운 부분은 전방의 장애물 차량의 하부, 즉 도로와 차량의 바닥 사이의 음영지역이며, 차량의 수직에지의 존재 여부와 수직에지의 대칭성, 일정량 이상의 에지 존재여부, 에지의 양의 대칭성을 이용한 검증 알고리즘을 통하여 차량을 검출한다. 이의 장점은 기존의 스테레오 비젼을 사용하지 않고 하나의 카메라를 사용하므로 시스템 구조가 간단하며, 차량 검출 영역을 확장함으로써 차선을 변경하는 차량도 검지가 가능하며, 지속적으로 차량이 존재 시에도 실시간 처리 속도를 보장하며, 전방 차량의 상태, 즉 차량의 크기나 색깔 등에 크게 영향 받지 않고 안정적인 성능을 보인다는 것이다. 검증실험은 ARM9 프로세서 보드에서 수행했고, 검지율은 PC기반에서 수행하였으며, 흐린 날과 맑은 날 각각 98%, 95% 이상의 검지율을 보임으로써 차량 내 안전 운전 보조 장치로써의 가능성을 보였다.
more초록/요약
This paper proposes real time detection method of moving vehicles using a camera for safe driving. The method is based on sign pattern, which of the vehicles is that the underneath of the vehicles is darker than any other part of the image frame. So firstly, the algorism find the underneath of the vehicles to detect candidate, and then verify a candidate as a obstacle vehicle by using several algorism. The main result of the paper is the following: (a) the system architecture designed is very simple because of using just one camera; (b) the system guarantees real time process although the vehicles exits continuously; (c) the result is not affect well by the state of the front-vehicles like size, color etc. So the result show that this system can be used for safe driving.
more목차
목차
국문 요약
제목 차례 = Ⅰ
그림 차례 = Ⅱ
표 차례 = Ⅲ
제1장 서론 = 1
제2장 차량 검출을 위한 화상 처리 이론 = 4
제1절 차량의 에지(Edge) 검출 = 4
제2절 이진화 = 9
제3절 잡음제거 = 11
제3장 차량검출 알고리즘 = 15
제1절 차량의 사인패턴 = 17
제2절 차량 후보 검출 = 21
제3절 검증을 위한 처리 = 23
제4장 실험 및 분석 = 26
제1절 실험을 위한 하드웨어 구성 = 26
제2절 제안된 알고리즘의 성능평가 및 분석 = 28
제5장 결론 = 34
참고문헌 = 36
Abstract = 38
