크랩 레그 메커니즘을 이용한 전자기력 보상 방식의 6 축 초정밀 힘/토크 센서
6-Axis High-precision Force/Torque Sensor using Crab-Leg Flexures based on Electromagnetic Force Compensation
- 주제(키워드) force/torque sensors , EMFC , compliant mechanism , micro-force measurements
- 주제(DDC) 621.8
- 발행기관 아주대학교 일반대학원
- 지도교수 최영만
- 발행년도 2024
- 학위수여년월 2024. 2
- 학위명 석사
- 학과 및 전공 일반대학원 기계공학과
- 실제URI http://www.dcollection.net/handler/ajou/000000033625
- 본문언어 한국어
- 저작권 아주대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다.
목차
제 1 장. 서 론 1
1.1 연구 배경 1
1.2 연구 목표 5
1.3 논문 구성 8
제 2 장. 시스템 설계 9
2.1 시스템 구성 및 6축 힘 측정 원리 9
2.2 크랩 레그 유연기구 모델링 12
2.2.1 리프 스프링의 컴플라이언트 매트릭스 15
2.2.2 매트릭스 방법 18
2.3 최적화 22
2.3.1 목적 함수 22
2.3.2 제한 조건 25
2.3.3 최적화 결과 27
2.4 Finite element analysis 31
제 3 장. 시스템 환경 구성 및 성능 평가 34
3.1 실험 셋업 34
3.2 키네마틱스와 제어 37
3.3 시스템 평가 40
3.3.1 Static performance test 41
3.3.2 Dynamic performance test 44
3.3.3 제어 성능 평가 46
3.3.4 Mass measurement 48
3.3.5 Measurement range 50
4. 결론 및 향후 과제 51
REFERENCES 53
ABSTRACT 58
