목차

제1장 서론 1
1.1 연구배경 및 목적 1
1.1.1 조합운동방정식 2
1.1.2 동 변형률 계산 3
1.2 연구내용 및 범위 6
제2장 절대절점좌표를 이용한 탄성 다물체동역학 7
2.1 탄성 대변형 빔 요소의 동역학 8
2.1.1 변위관계식 8
2.1.2 변형에너지 및 탄성력 15
2.1.3 조인트 구속식 21
2.1.4 최종 구속식의 자코비안과 가속도항 24
2.1.5 구속 반력 및 외력 33
2.2 운동방정식의 응용(브라켓 조인트의 개발) 38
2.3 조합운동방정식 39
2.3.1 강체 시스템의 운동방정식 40
2.3.2 대변형 탄성체 시스템의 운동방정식 41
2.3.3 강체와 대변형 탄성체 시스템의 운동방정식 42
제3장 케이블의 피로해석 44
3.1 케이블의 거동분석 44
3.1.1 케이블을 위한 빔해석 45
3.1.2 대변형해석 및 동응력 계산 49
3.1.3 굽힘과 뒤틀림 52
3.2 피로 해석 예측 58
3.2.1 변형량-수명 방법 일반 58
3.2.2 응력-수명(S-N) 방법 일반 59
3.2.3 S-N 선도 60
3.2.4 평균 응력의 영향 61
3.2.5 가변 진폭 하중 67
3.3 피로 시험 80
3.3.1 케이블의 피로해석 시험에 대한 고찰 81
3.3.2 시험방법 82
3.4 피로 해석 84
3.4.1 물성치 84
3.4.2 피로해석 91
제4장 결론 95
4.1 결론 95
4.1.1 탄성 대변형 동역학 해석법의 장단점 97
4.1.2 3차원 고정 조인트의 개발 98
4.1.3 프로그램 검증 98
제5장 참고문헌 100
제6장 Abstract 103